通讯地址：福建省福州市福州大学城乌龙江北大道2号163am银河线路南309

邮编：350108

邮箱：chenyanjie@fzu.edu.

教育工作经历：

2023.03-至今 福州大学 163am银河线路 校聘教授

2022.12-至今 Aberystwyth University Department of Computer Science 研究员（英国皇家学会牛顿学者）

2023.07-至今 机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心 研究员

2020.07-2023.06 机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心 副研究员

2021.12-2023.02 福州大学 163am银河线路 副教授

2017.12-2021.11 福州大学 163am银河线路 助理教授

2014.10-2015.10 新加坡国立大学 生物医学工程系 研究助理

2013.09-2017.10 湖南大学 控制科学与工程 工学博士 导师：王耀南 院士

2011.09-2013.06 湖南大学 控制工程 工学硕士 导师：王耀南 院士

2007.09-2011.06 西南交通大学 电气工程及其自动化 工学学士 （保送）

研究方向：

1、运动规划、路径规划

2、飞行作业机器人

3、机器人运动学和动力学

4、智能控制方法

5、智能优化方法

学术活动：

2022年英国皇家学会牛顿学者（25人/年，英国海外人才引进计划）

2022年中国自动化学会优秀硕士学位指导教师

福建省级个人科技特派员

中国自动化协会青年工作委员会委员

中国高校智能机器人创意大赛专家委员会委员

全国旋转电机标委会小功率电机分技术委员会委员

教育部学位中心硕士论文评审专家

福建省高层次人才C类

福州大学旗山学者

福州大学杰出青年励志教师

2018国际水中机器人大赛、2019中国高校智能机器人创意大赛和2019中国格斗机器人大赛等赛事福州大学指导老师。

审稿人：

IEEE Transactions on Cybernetics

IEEE Transactions on Control System Technology

IEEE Transactions on Industrial Electronics

IEEE Transactions on Industrial Informatics

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering

IEEE Transactions on Smart Grid

IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems

IEEE Robotics and Automation Letters

ISA Transactions, Robotic and Autonomous Systems, Journal of Field Robotics, Journal of Intelligent & Robotic System, Robotica, IROS, ICRA, CCC, ICIA, CASE,自动化学报，机械工程学报，机器人，控制理论与应用,控制与决策，信息与控制，控制工程等。

出版专著1部，发表SCI/EI检索论文60多篇，授权专利24项。

课题组以机器人规划和控制技术为主要研究方向，欢迎对机器人技术相关领域感兴趣，数学理论基础好，编程实践能力强的同学报考硕士研究生。

主要科研项目：

（1）Motion Planning and Autonomous Control for Unmanned Aerial Manipulating Systems in Complex Dynamic Environments with Imprecisely Presented Information,Newton International Fellowships (NIR\R1\221089), The Royal Society, UK, 2023-2024,主持

（2）复杂交互约束下飞行作业机器人安全规划与柔顺切换控制方法研究，国家自然科学基金面上项目（62273098），2023-2026，主持

（3）作业型飞行机器人的动态飞行抓取运动动力学规划研究，国家自然科学基金青年项目（61803089），2019-2021，主持

（4）飞行作业机器人接触力建模与柔顺控制方法研究，“系统控制与信息处理”教育部重点实验室开放课题（Scip 202201），2022-2024，主持

（5）多移动机器人协作探索中的智能规划方法研究，福建省自然科学基金面上项目（2019J01213），2019-2021，主持

（6）作业型飞行机器人动态飞行抓取的运动规划研究，福建省中青年教师教育科研项目（JT180024），2019-2021，主持

（7）环保重竹地板分布式热处理与精确成型加工关键技术及装备研发，福建省林业科技项目（2023FKJ04），2023-2024，联合申报人（企业牵头，福州大学负责人）

（8）集成竹地板制造的热处理智能自动化关键技术及装备研发，福建省科技计划项目(创新资金)（2023C0053），2023-2024，联合申报人（企业牵头，福州大学负责人）

（9）面向竹束连续加工的捆、运关键技术研发与应用，福建省林业科技推广项目（2024FKJ01），2024-2025, 联合申报人（企业牵头，福州大学负责人）

（10）面向动态接触作业的飞行作业机器人控制方法研究，天津大学-福州大学自主创新基金（TF2022-4），2022-2022，主持

（11）旋翼飞行机械臂运动动力学规划研究，福州大学科研启动项目（0020-510537），2018-2019，主持

（12）电力输电线路巡检飞行机器人运动规划研究，湖南省研究生创新项目（CX2016B124），主持

（13）面向任务动态操作的环境感知方法及动态运动约束及力约束下的协调规划关键技术，国家自然科学基金重点项目（61433016），2015-2019，主研

（14）电力极端环境作业机器人的智能感知与控制方法研究，国家自然科学基金面上项目（61573134），2016-2018，主研

（15）自主车辆的高质量三维地图创建与导航避障控制研究，国家自然科学基金面上项目（61175075），2012-2015，主研

专著：

[1]王耀南，彭金柱，卢笑，陈彦杰，移动作业机器人感知、规划与控制[M]，国防工业出版社。

论文（部分）：

[1]Yanjie CHEN, Yangning WU, Limin LAN,et al.Dynamictarget tracking of unmanned aerial vehicles under unpredictable disturbances[J],Engineering, in press, 2023, DOI: 10.1016/j.eng.2023.05.017.(顶刊，SCI Q1区, IF 12.8)

[2]Yanjie CHEN, Jiacheng LIANG, Yangning WU,et al. Adaptivesliding mode disturbance observer-based finite-time control for unmanned aerial manipulator with prescribed performance[J],IEEE Transactions on Cybernectics, 53(5), 2023, 3263-3276.(顶刊，SCI Q1区, IF 19.118)

[3]Yanjie CHEN, Jiangjiang LIU, Limin LAN,et al. A fast online planning under partial observability using information entropy rewards, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 19(12), 2023, 11596-11607. (顶刊，SCI Q1区, IF 11.648)

[4]Yanjie CHEN, Zhixing ZHANG, Zheng WU,et al. SET: Sampling-enhanced exploration tree for mobile robot in restricted environments, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 19(10), 2023, 10467-10477.(顶刊，SCI Q1区, IF 11.648)

[5]Yanjie CHEN, Yangning WU, Zhenguo ZHANG,et al. Image-based visual servoing of unmanned aerial manipulators for tracking and grasping a moving target [J],IEEE Transactions on Industrial Informatics, 19(8), 2023, 8889-8899.(顶刊，SCI Q1区, IF 11.648)

[6] Jiacheng LIANG, Yanjie CHEN*, Ningbin LAI,et al. Low-complexity prescribed performance control for unmanned aerial manipulator robot system under model uncertainty and unknown disturbances[J].IEEE Transactions on Industrial Informatics, 18(7), 2022, 4632-4641(顶刊，SCI Q1区, IF 11.648)

[7] Ningbin LAI,Yanjie CHEN*, Jiacheng LIANG,et al. Image dynamics-based visual servo control for unmanned aerial manipulator with a virtual camera [J].IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 27(6), 2022, 5264-5274 (顶刊，SCI Q1区, IF 5.867)

[8] Jiacheng LIANG, Yanjie CHEN*, Yangning WU,et al. Active physical interaction control for aerial manipulator based on external wrench estimation[J]. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, in press, 2023, DOI: 10.1109/TMECH.2023.3244760. (顶刊，SCI Q1区, IF 5.867)

[9] Zheng WU,Yanjie CHEN*, Jinglin LIANG,et al.ST-FMT*: A fast optimal global motion planning for mobile robot[J],IEEE Transactions on Industrial Electronics, 69(4), 2022, 3854-3864. (顶刊，SCI Q1区IF 8.162)

[10]Yanjie CHEN, Zhixing ZHANG, Zheng WU,et al. Multiple mobile robots planning framework for non-cooperative object interception[J],IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2023, Accepted.(顶刊，SCI Q1区, IF 6.636)

[11] Zhenguo ZHANG, Yanjie CHEN*, Yangning WU,et al. Hybridforce/position control for switchable unmanned aerial manipulator between free flight and contact operation[J],IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2023, Accepted, DOI: 10.1109/TASE.2023.3294254. (SCI Q1区)

[12] Jiacheng LIANG, Yanjie CHEN*, Yangning WU,et al. Adaptive prescribed performance control of unmanned aerial manipulator with disturbances [J]. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 20(3), 2023, 1804-1814.(顶刊，SCI Q1区, IF 6.636)

[13] Yanjie CHEN, Wenjun XU, Zheng LI,et al. Safety-enhanced motion planning for flexible surgical manipulator using neural dynamics[J],IEEE Transactions on Control Systems Technology, 25(5), 2017, pp.1711-1723.(顶刊，SCI Q1区IF 5.418)

[14] Zhenguo ZHANG,Yanjie CHEN*, Yangning WU,et al. Gliding grasping analysis and hybrid force/position control for unmanned aerial manipulator system [J].ISA Transactions, 126, 2022, 377-387.(SCI Q1区IF 7.3)

[15] Weiwei ZHAN,Yanjie CHEN*, Bingwei HE,et al. Geometric-based prescribed performance control for unmanned aerial manipulator system under model uncertainties and external disturbances [J].ISA Transactions, 128, 2022, 367-379(SCI Q1区IF 7.3)

[16] Yanjie CHEN, Jiangjiang LIU, Yibin HUANG,et al. High-efficiency online planning using composite bounds search under partial observation[J],Applied Intelligence, 53(7), 2023, pp. 8146-8159.(SCI Q2区IF 5.019)

[17] Ningbin LAI,Yanjie CHEN*, Jiacheng LIANG,et al. An onboard-eye-to-hand visual servo and task coordination control for aerial manipulator based on a spherical model[J].Mechatronics, 82, 2022,102724.(SCI Q2区IF 3.379)

[18]Yanjie CHEN*, Jiacheng LIANG, Yaonan WANG,et al. Autonomous mobile robot path planning in unknown dynamic environments using neural dynamics[J].Soft Computing, 24, 2020: pp. 13979-13995.(SCI Q3区IF 3.643)

[19] Yanjie CHEN*, Weiwei ZHAN, Bingwei HE,et, al. Robust control for unmanned aerial manipulator under disturbances [J].IEEE Access, vol.8, 2020, pp. 129869-129877.(SCI Q3区IF 3.476)

[20]Yanjie CHEN, Jiacheng LIANG, Zhiqiang MIAO*,et al. Distributed formation control of quadrotor UAVs based on rotation matrices without linear velocity feedback[J],International Journal of Control, Automation and Systems, 19(10), 2021, pp. 3464-3474(SCI Q3区IF 3.314)

[21] Jiacheng LIANG, Yanjie CHEN*, Ningbin LAI, et al. Robust observer-based trajectory tracking control for unmanned aerial manipulator[J].International Journal of Control Automation Systems, 21(2), 2023, pp. 616-629. (SCI Q3区IF 3.314)

[22]Yanjie CHEN*, Jinglin LIANG, Yangning WU, et al. Self-regulating and self-perception particle swarm optimization with mutation mechanism[J],Journal of Intelligent Robotic Systems, 105(2),2022, pp. 1-21.(SCI Q3区IF 2.646)

[23]Yanjie CHEN, Weiwei ZHAN, Yibin HUANG,et al. Velocity-free distributed geometric formation control for underactuated UAVs [J],Assembly Automation, 41(5), 2021, pp. 557-566.(SCI Q3区IF 1.256))

[24]Yanjie CHEN, Zheng LI, Wenjun XU,et al. Minimum sweeping area motion planning for flexible serpentine surgical manipulator with kinematic constraints[C],IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS), Humburg, Germany, pp. 6348-6353, 2015.(顶会，EI检索)

[25]Yanjie CHEN, Yangning WU, Hang ZHONG*,et al. Dynamic image-based visual servoing of unmanned aerial vehicles under disturbances[J].IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics2022, (Best Paper in Advanced Robotics), in press 2022.(顶会，EI检索)

[26]陈彦杰, 于健业,张振国等.飞行作业机器人动态抓取的非奇异终端滑模控制[J].机械工程学报, 2023, 已录用. (EI检索)

[27]张振国,陈彦杰*, 占巍巍等.作业型飞行机器人动态滑翔抓取的鲁棒自适应控制[J].控制理论与应用, 2021, 38(6), pp. 775-783.(EI检索)

[28]吴铮,陈彦杰*,何炳蔚等.基于方向选择的移动机器人路径规划方法[J].计算机集成制造系统, 2021, 27(03),pp. 672-682.(EI检索)

[29]林依凡,陈彦杰*,何炳蔚等.无碰撞检测RRT*的移动机器人运动规划方法[J].仪器仪表学报, 2020, 41(10), pp.257-267. (EI检索)

[30]陈彦杰,占巍巍,张振国等.作业型飞行机器人抓取后重心偏移的轨迹跟踪控制[J].控制理论与应用, 2020, 37(10), pp. 2178-2188.(EI检索)

[31]陈彦杰*, 王耀南,谭建豪等.局部环境增量采样的服务机器人路径规划[J].仪器仪表学报, 2017, 38(05), pp. 1093-1100.(EI检索)

[32]陈彦杰*,王耀南,钟杭等.动态环境中服务机器人的改进型地图学习规划[J].控制理论与应用, 2015, 32(02), pp. 162-168.(EI检索)

[33]陈彦杰*, 梁景林, 张智星等.基于偏置采样和包围优化的移动机器人路径规划方法[J],厦门大学学报（自然科学版）, 2022, 61(06), 908-915.(EI检索)

[35] Jiacheng LIANG, Hang ZHONG, Yaonan WANG,Yanjie CHEN, Junhao ZENG, Jianxu MAO, Adaptiveforce Ttracking impedance control for aerial interaction in uncertain contact environment using barrier function[J]. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, in press, 2023, DOI: 10.1109/TASE.2023.3301023(顶刊，SCI Q1区, IF 6.636)

[36] Jiacheng LIANG, Yaonan WANG; Hang ZHONG,Yanjie CHEN, Hongwen LI, Jianxu MAO, Wei WANG.Robust variable impedance control for aerial compliant interaction with stability guarantee [J].IEEE Transactions on Industrial Informatics, in press, 2023, DOI:10.1109/TII.2023.3306574 (顶刊，SCI Q1区, IF 11.648)

[37] Weiwei Zhan, Zhiqiang MIAO;Yanjie CHEN, Zhengguan WU, Yaonan WANG,Event-triggered finite-time formation control for networked nonholonomic mobile robots under denial-of-service attacks[J].IEEE Transactions on Network Systems and Engineering,10(6), 2023, pp.3754-3766 (顶刊，SCI Q1区, IF 6.6)

[38] Hang ZHONG, Zhiqiang MIAO, Yaonan WANG, Jianxu MAO, Ling LI, Hui ZHANG,Yanjie CHEN, Rafael Fierro. Apractical visual servo control for aerial manipulation using a spherical projection model[J].IEEE Transactions on Industrial Electronics, 67(12), 2020, pp.10564-10574.(顶刊，SCI Q1区IF 8.162)

[39] Zhiqiang MIAO; Hang ZHONG; Jie LIN, Yaonan WANG, Yanjie CHEN, Rafael Fierro,Vision-based formation control of mobile robots with FOV constraints and unknown feature depth[J].IEEE Transactions on Control Systems Technology, 29(5), 2021, pp.2231-2238.(顶刊，SCI Q1区IF 5.485)

更多论文信息可参考（谷歌学术）：

https://scholar.google.com/citations?hl=en&user=AITQ2HIAAAAJ&view_op=list_works&sortby=pubdate

发明专利（部分）：

[1]陈彦杰,梁嘉诚,赖宁斌等.基于低复杂度规定性能的作业型飞行机器人控制方法[P].ZL202011522509.4, 2023-05-02.

[2]陈彦杰,吴杨宁,张振国等. 作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法[P].ZL202110819205.2, 2023-02-28.

[3]陈彦杰,梁嘉诚,赖宁斌等.基于作业型飞行机器人的扰动和不确定性控制方法[P].ZL202010863657.6, 2022-08-09.

[4]陈彦杰,梁景林,黄益斌等.一种基于MMPSO算法的作业型飞行机器人逆解求取方法[P].ZL202010570810.6, 2022-08-09.

[5]陈彦杰,黄益斌,林依凡等.一种基于Kernel采样策略在不确定性环境下的在线规划方法[P].ZL202011220903.2, 2022-04-01.

[6]陈彦杰,朱富伟,吴培鑫等.一种无人餐厅自动送餐路径规划方法[P].ZL201910909681.6, 2021-11-26.

[7]陈彦杰,占巍巍,黄益斌等.基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法[P].ZL201910833440.8, 2021-09-28.

[8]陈彦杰,张振国,吴杨宁等.基于作业飞行机器人动态滑翔抓取物体的控制方法[P].ZL202010557868.7, 2021-08-31.

[9]陈彦杰,吴铮,林依凡等.一种非均匀采样FMT*的移动机器人路径规划方法[P].ZL202011251462.2, 2021-07-27.

[10]陈彦杰,林依凡,何炳蔚等.一种改进型动态RRT*的移动机器人运动规划方法[P].ZL201911086247.9, 2021-07-13.

[11]陈彦杰,占巍巍,黄益斌等.一种作业型飞行机器人抓取后的位姿稳定控制方法[P].ZL202010034948.4, 2021-07-13.

[12]陈彦杰,陈敏俊,吴凝等.一种多无人机空中媒体的编队规划系统及方法[P]. 202110897965.5, 2021-11-09.

指导研究生情况：

2023年“华为杯”第五届中国研究生人工智能创新大赛二等奖

2022年中国自动化学会优秀硕士学位论文指导教师（10人/年）指导硕士生——梁嘉诚

2018级机械电子工程 林依凡 协助指导（导师：何炳蔚教授） 毕业去向：福建新大陆

2019级机械电子工程 梁嘉诚 指导 毕业去向：湖南大学王耀南院士团队读博

2019级机械电子工程 张振国 协助指导（导师：何炳蔚教授） 毕业去向：湖南大学王耀南院士团队读博

2019级机械电子工程 赖宁斌 协助指导（导师：何炳蔚教授） 毕业去向：海康威视

2019级机械电子工程 吴铮 协助指导（导师：何炳蔚教授） 毕业去向：海康威视

2019级机械工程 占巍巍 指导 毕业去向：湖南大学王耀南院士团队读博

2019级机械工程 黄益斌 指导 毕业去向：福建农信社

2020级机械电子工程 梁景林 指导 研究方向：厦门火炬集团

2020级机械工程 吴杨宁 指导 研究方向：宇树科技

2020级机械工程 刘江蒋 指导 研究方向：深圳新凯莱

指导本科生情况：

2019年，省级SRTP，“基于视觉伺服的仿生机械臂设计”，队长：陈天才，已结题（良好）

2019年，校级SRTP，“基于采样运动规划的多机协同探索方法研究”，队长：叶晓英，已结题（合格）

2020年，国家级SRTP，“盘古—多无人机空中媒体的编队规划软件”，队长：陈敏俊，已结题（良好）

2022年，校级SRTP，“复杂构建表面全覆盖智能运动规划方法研究”，队长：曾家豪，在研

2018年，国家级，“2018国际水中机器人大赛”，一等奖，队长：黄添财

2018年，国家级，“2018国际水中机器人大赛”，三等奖，队长：杨贺阳

2018年，国家级，“2018国际水中机器人大赛”，三等奖，队长：李腾

2019年，国家级，“第二届中国高校智能机器人创意大赛”，一等奖，队长：陈天才

2019年，国家级，“第二届中国高校智能机器人创意大赛”，三等奖，队长：温杰

2019年，国家级，“第二届中国高校智能机器人创意大赛”，入围奖，队长：肖伟坤

2019年，国家级，“2019中国智能机器人格斗大赛”，一等奖，队长：陈天才

2019年，国家级，“2019中国智能机器人格斗大赛”，三等奖，队长：谢学鑫